эки жолу зондду жайгаштыруу чыңалуусун өлчөөчү буюмдар

1) долбоордун тарыхы:
талаптын сүрөттөлүшү:
биринчиден, PCB тактасы жогорку камера менен сүрөткө тартылат, жана өлчөнүшү керек болгон эритүү муундарынын координаттары болжолдуу жайгаштыруу үчүн берилет. андан кийин эки манипулятор тиешелүү координаттарга сонданы алып барып, эритүү муунун сүрөткө тартып, так жайгаштырууну
оорулуу жерлер жана көйгөйлөр:
1.Кылымдык схема боюнча камеранын, объективдин, жарык булагынын, жарык булагынын контроллеринин жана башка чыгымдардын баасы жогору.
2.Кылымдык схема татаал процесстерге, жергиликтүү дебгуаждоочуларга жана эмгек акысына байланыштуу талаптарга ээ.
3.Кылымбап чечимдин оңдоо мезгили узак жана аны тез арада ишке киргизүү мүмкүн эмес.
2) чечим архитектурасы:
Эрекциянын диаграммасы:

катаны чечүү процесси:
1. манипулятор калибрлөө барагын көтөрүп жүрөт жана PCB тактасы менен бирдей бийиктикте турат. камерада сүрөттөрдү тартып, процессти vm менен түзүп, манипулятордун физикалык координаттарын tcp байланыш протоколу аркылуу кабыл алат жана тогуз пункттуу автоматтык калибрлөө жүргүзөт
2. роботтун колунда калибрлөө тактасын тартуу үчүн, чекитти басып чыгаруу үчүн жана тогуз чекиттин сүрөттөрү жана физикалык координаттары аркылуу калибрлөө файлдарын түзүү үчүн акылдуу камера бар
3. PCB тактасынын абалы роботтун колуна жөнөтүлөт, ал эми роботтун колу акылдуу камераны тиешелүү абалга алып барып, эритүүчү муундарды сүрөткө тартып алат
4. акылдуу камера ар бир ширетүүчү муунунун абалын тартипте кароо үчүн, координаттарын калибрлөө жана аларды өзгөртүү үчүн аларды түртүп алуу үчүн колдонулат
5.Акылдуу камеранын калибрлөө сүрөтүнүн абалы менен өндүрүштүк сүрөт абалынын айырмасын көрсөткөндөн кийин, ар бир литейканын чыныгы абалын алуу үчүн, эритүүчү муундардын калибрлөө конверсиялык маанисин кошуңуз
3) программанын артыкчылыктары:
1. эки тараптагы манипуляторлордун координаттарын түздөн-түз сүрөткө тартуу үчүн үстүнкү камераны колдонуңуз, эки манипулятор калибрлөө жана трансформациялоо аркылуу сүрөттөрдү тартып, түздөн-түз максатка жетип, кезек-кезеги менен баруунун кажети жок, бул манипулятордун кый
2. издөө эритүүчү муунунун төрт бурчтуу кутучасын азайтуу жана ар бир эритүүчү муунун жеке жайгаштыруу менен, ал эритүүчү муунунун жайгашуусуна жакшы жайгаштырылышы мүмкүн. кардарлар 0,1 мм тактыкты талап кылышат, ал эми учурдагы тактык кардарлардын мукта
3. бул долбоор классикалык акылдуу камера жана өнөр жай камера менен бирге колдонууга долбоор, иш жүзүндө долбоор ылайыктуу камеранын чыныгы муктаждыктарына ылайык тандалып алынышы мүмкүн, ал тургай, эки бирге кардар чөйрөсүнө ылайыкташтыруу үчүн, тиешелүү натыйжага жетүү үчүн.
4. кардардын баштапкы планы биринчи сүрөт тартып кийин жогору камеранын тиешелүү абалына координаттарын жөнөтүү, ал эми экинчи сүрөт тартып кийин экинчи сүрөтүнө координаттарын жөнөтүү болгон. учурдагы планда бир гана сүрөт тартып, бир эле учурда робот колу 1 жана 2 башкаруу үчүн ар кандай калибрлөө материалдары чакыруу керек,