элементы измерения напряжения для двойного позиционирования сonden

1) История проекта:
описание требований:
сначала верхняя камера фотографирует плату ПКБ, и координатные точки соединительных соединений, которые необходимо измерить, даются для грубого позиционирования. затем два манипулятора соответственно несут зонд к соответствующим координам, чтобы сфотографировать соединительное соединение, выполнять
болевые точки и проблемы:
1. при использовании традиционной схемы, весь набор камеры, объектива, источника света, контроллера источника света и других затрат выше.
2. традиционная схема имеет сложный процесс, высокие требования к персоналу по отладке на месте и высокие затраты на рабочую силу.
3.Традиционное решение имеет длительный период отладки и не может быть быстро запущено.
2) архитектура решения:
диаграмма эрекции:

процесс отладки:
1. манипулятор несет калибровочный лист и поддерживает ту же высоту с платой ПКБ. снимает на камере, строит процесс с помощью VM, получает физические координаты манипулятора через протокол связи TCP и выполняет автоматическую калибровку в девять точек.
2. рукой робота находится интеллектуальная камера для съемки калибровочной доски, выполнения точечного штамповки и создания калибровочных файлов с помощью изображений и физических координат девяти точек
3. положение платы распределителя передается в руку робота, и рука робота несет умную камеру в соответствующее положение для фотографирования сварного соединения
4. умная камера использует точечный поиск для рамки каждого места сварки соединения в порядке, калибровки координат и преобразования их для достижения сортировки
5.После различения между калибровочным положением фотокамеры и производственным положением фото, добавить значение преобразования калибровки сварного соединения, чтобы получить фактическое положение каждого сварного соединения
3) преимущества программы:
1. используйте верхнюю камеру для прямого съемки координат манипуляторов с обеих сторон, и два манипулятора достигают цели непосредственно после съемки через калибровку и трансформацию, и нет необходимости ходить к нему по очереди, что значительно экономит время движения манипулятора. весь
2. уменьшая прямоугольную коробку поискового сварного соединения и размещая каждое сварное соединение индивидуально, оно может быть хорошо расположено на место расположения сварного соединения. клиенты требуют точности 0,1 мм, а текущая точность достигает 0,05 мм для удовлетворения потребно
3. этот проект является классической умной камерой и промышленной камерой вместе для использования проекта, фактический проект может быть выбран в соответствии с реальными потребностями соответствующего типа камеры, и даже оба вместе, чтобы адаптироваться к окружающей среде клиента, чтобы достичь соответствующего эффекта.
4. первоначальный план клиента заключался в том, чтобы отправить координаты на соответствующее положение верхней камеры после снятия первого снимка и отправить координаты на второй снимок после снятия второго снимка. В текущем плане нужно только сделать снимок один раз и вызвать различные калибровочные файлы для управления рукой