об'єкти вимірювання напруги з подвійним позиціонуванням зонди

1) фону проекту:
Опис вимог:
по-перше, верхня камера фотографує плату ПКБ, і координати споюваних з'єднань, які потрібно виміряти, надаються для грубого позиціонування. потім два маніпулятори відповідно несуть зонд до відповідних координат, щоб сфотографувати споючний з'єднання
Болючі точки і проблеми:
1.за традиційною схемою цілий набір камери, об'єктива, джерела світла, контролера джерела світла та інших витрат вище.
2.Традиційна схема має складний процес, високі вимоги до персоналу для відладки на місці та високі витрати на працевлаштування.
3.Традиційне рішення має довгий період відладки і не може бути швидко запущено.
2) архітектура рішення:
діаграма ерекції:

процес відладки:
1. маніпулятор несе калібраційний лист і підтримує таку ж висоту з платою ПКБ. знімати на камеру, побудувати процес з VM, отримувати фізичні координати маніпулятора через протокол зв'язку TCP і здійснювати дев'ятиточкову автоматичну калібрацію
2. робота-рука має інтелектуальну камеру для зйомки кальбруючої дошки, проведення точкового штампування та створення файлів калібрування через зображення і фізичні координати дев'яти точок
3. положення платки PCB надсилається до роботи рукою, а робота рукою несе розумну камеру в відповідну позицію для зйомки спою
4. розумний фотоапарат використовує спот пошуку для рамки кожного спою суглобу положення в порядку, калібрують координати і перетворюють їх для досягнення сортування
5. після того, як ви робите різницю між калібраційним фотоапаратом і виробничим фотоапаратом, додавайте значення перетворення калібрації спою для отримання фактичного положення кожного спою
3) переваги програми:
1. використовувати верхню камеру для того, щоб зробити фотографії координат маніпуляторів з обох сторін безпосередньо, і два маніпулятори досягають цільової точки безпосередньо після того, як вони зробили фотографії через калібрацію та трансформацію, і немає необхідності ходити до нього по черзі, що значно економить час руху
2. зменшення прямокутної коробки пошукового спою і розміщення кожного спою окремо, він може бути добре розміщений на місці спою. клієнти вимагають точність 0,1 мм, а поточна точність досягає 0,05 мм для задоволення потреб клієнтів.
3. цей проект є класичним розумним фотоапаратом і промисловою камерою разом, щоб використовувати проект, фактичний проект може бути обраний відповідно до реальних потреб відповідного типу камери, і навіть обидва разом, щоб адаптуватися до середовища клієнта, щоб досягти відповідного ефекту.
4. початковий план клієнта був для відправки координатів на відповідне положення верхньої камери після прийняття першого знімка, і відправки координатів на другу картину після прийняття другого знімка. поточний план потрібно тільки зробити фотографію один раз і викликати різні калібраційні файли для управління роботової руки 1 і 2 одночасно, і