이중 탐사 위치 전압 측정 항목

1) 프로젝트 배경:
요구사항 설명:
먼저, PCB 보드는 상위 카메라에 의해 사진 찍히고, 측정해야 하는 용접 관절의 좌표는 대략적인 위치화를 위해 주어집니다. 그 다음 두 조작자는 각각 조준을 해당 좌표로 가져가 용접 관절을 사진 찍고 정확한 위치화를 수행하고, 용접 관절을 함께 눌러 전압을 측정하고 용
고통과 문제점:
1.전통적인 시스템을 사용하면 카메라, 렌즈, 광원, 광원 컨트롤러 및 기타 전체 세트가 더 비싸습니다.
2.전통적인 시스템은 복잡한 과정, 현장 디버깅 인력에 대한 높은 요구 사항, 높은 인력 비용을 가지고 있습니다.
3.전통적인 솔루션은 디버깅 기간이 길고 빠르게 시작될 수 없습니다.
2) 솔루션 아키텍처:
발기 정형 다이어그램:

디버깅 프로세스:
1. 조작자는 캘리브레이션 시트를 가지고 PCB 보드와 같은 높이를 유지합니다. 카메라에 사진을 찍고, VM로 프로세스를 구축하고, TCP 통신 프로토콜을 통해 조작자의 물리적 좌표를 수신하고 9 점 자동 캘리브레이션을 수행합니다.
2. 로봇 팔은 지능형 카메라를 가지고 있으며, 9개의 점의 이미지와 물리적 좌표를 통해 캘리브레이션 보드를 촬영하고 점 스탬핑을 수행하며 캘리브레이션 파일을 생성합니다.
3. PCB 보드의 위치는 로봇 팔로 전송되고 로봇 팔은 소금 관절을 촬영하기 위해 스마트 카메라를 대응 위치에 가져갑니다.
4. 스마트 카메라는 점 검색을 사용하여 각 용접 관절 위치를 순서로 틀, 정렬 좌표를 캘리브레이트하고 분류를 달성하기 위해 변환
5.스마트 카메라의 캘리브레이션 사진 위치와 생산 사진 위치 사이의 차이를 확인한 후, 각 젤리브레이터 조인트의 실제 위치를 얻기 위해 용접 관절 캘리브레이션 변환 값을 추가합니다.
3) 프로그램 장점:
1. 상부 카메라를 사용하여 양쪽의 조작자의 좌표를 직접 촬영하고 두 조작자가 캘리브레이션 및 변환을 통해 사진을 찍은 후 직접 목표 지점에 도달하고 차례로 이동 할 필요가 없으며 조작자의 이동 시간을 크게 절약합니다. 전체 과정은 15 초에서 약 5 초로 줄였습니다.
2. 검색 용접 관절의 직사각형 상자를 줄이고 각 용접 관절을 개별적으로 배치함으로써 용접 관절의 위치에 잘 배치 될 수 있습니다. 고객은 0.1mm의 정확성을 요구하며, 현재 정확도는 고객의 요구를 충족시키기 위해 0.05mm에 도달합니다.
3.이 프로젝트는 클래식 스마트 카메라와 산업 카메라가 함께 프로젝트를 사용할 수 있습니다. 실제 프로젝트는 적절한 카메라 유형의 실제 필요에 따라 선택 될 수 있으며, 심지어 두 가지 함께 고객 환경에 적응하여 대응 효과를 얻을 수 있습니다.
4. 고객의 원래 계획은 첫 번째 사진을 찍은 후 상위 카메라의 대응 위치에 좌표를 보내고 두 번째 사진을 찍은 후 두 번째 사진에 좌표를 보내기였습니다. 현재의 계획은 한 번 사진을 찍고 동시에 로봇 팔 1과 2를 제어하기 위해 다른 캘리브레이션 파일을 호출 할 필요가 있으며 전체 효율은 20% 증가했습니다.