Item pengukuran voltan kedudukan probe berganda

1) Latar belakang projek:
Penerangan keperluan:
pertama, papan pcb difoto oleh kamera atas, dan koordinat sendi solder yang perlu diukur diberikan untuk kedudukan kasar. kemudian kedua-dua manipulator masing-masing membawa probe ke koordinat yang sesuai untuk memotret sendi solder, melakukan kedudukan yang tepat, dan kemudian mengetuk sendi solder bersama-sama untuk mengukur voltan dan menentukan sama ada sendi solder baik
titik sakit dan masalah:
1.menggunakan skema tradisional, keseluruhan set kamera, kanta, sumber cahaya, pengawal sumber cahaya dan kos lain lebih tinggi.
2.skema tradisional mempunyai proses yang rumit, keperluan yang tinggi untuk kakitangan debugging di tapak, dan kos buruh yang tinggi.
3.solusi tradisional mempunyai tempoh debugging yang panjang dan tidak boleh dilancarkan dengan cepat.
2) Senibina penyelesaian:
Rajah ereksi:

proses debug:
1. pengendali membawa lembaran kalibrasi dan mengekalkan ketinggian yang sama dengan papan pcb. mengambil gambar pada kamera, membina proses dengan vm, menerima koordinat fizikal pengendali melalui protokol komunikasi tcp dan menjalankan kalibrasi automatik sembilan titik
2. lengan robot membawa kamera pintar untuk menembak papan kalibrasi, melakukan pencitraan titik, dan menjana fail kalibrasi melalui imej dan koordinat fizikal sembilan titik
3. kedudukan papan pcb dihantar ke lengan robot, dan lengan robot membawa kamera pintar ke kedudukan yang sesuai untuk memotret sendi solder
4. kamera pintar menggunakan carian tempat untuk membingkai setiap kedudukan sendi solder dalam urutan, kalibrasi koordinat dan menukar mereka untuk mencapai pemisahan
5. selepas membuat perbezaan antara kedudukan foto kalibrasi kamera pintar dan kedudukan foto pengeluaran, tambah nilai penukaran kalibrasi sendi solder untuk mendapatkan kedudukan sebenar setiap sendi solder
3). Kelebihan program:
1. menggunakan kamera atas untuk mengambil gambar koordinat manipulator di kedua-dua belah pihak secara langsung, dan kedua-dua manipulator mencapai titik sasaran secara langsung selepas mengambil gambar melalui kalibrasi dan transformasi, dan tidak perlu pergi ke sana secara berturut-turut, yang sangat menjimatkan masa pergerakan manipulator. keseluruhan proses telah dikurangkan dari 15 saat kepada kira-kira 5 saat
2. dengan mengurangkan kotak segi empat segi gabungan solder carian dan meletakkan setiap sendi solder secara individu, ia boleh diletakkan dengan baik ke lokasi sendi solder. pelanggan memerlukan ketepatan 0.1mm, dan ketepatan semasa mencapai 0.05mm untuk memenuhi keperluan pelanggan.
3. projek ini adalah kamera pintar klasik dan kamera perindustrian bersama-sama untuk menggunakan projek, projek sebenar boleh dipilih mengikut keperluan sebenar jenis kamera yang sesuai, dan juga kedua-dua bersama-sama untuk menyesuaikan diri dengan persekitaran pelanggan, untuk mencapai kesan yang sepadan.
4. rancangan asal pelanggan adalah untuk menghantar koordinat ke kedudukan yang sepadan kamera atas selepas mengambil gambar pertama, dan menghantar koordinat ke gambar kedua selepas mengambil gambar kedua. rancangan semasa hanya perlu mengambil gambar sekali dan memanggil fail kalibrasi yang berbeza untuk mengawal lengan robot 1 dan 2 pada masa yang sama, dan kecekapan keseluruhan telah meningkat sebanyak 20%.