elementos de medição de tensão de posicionamento de dupla sonda

1) antecedentes do projecto:
Descrição dos requisitos:
Primeiro, a placa de PCB é fotografada pela câmera superior, e as coordenadas das juntas de solda que precisam ser medidas são dadas para posicionamento aproximado. em seguida, os dois manipuladores, respectivamente, carregam uma sonda para as coordenadas correspondentes para fotografar a junção de solda, realizar um posicionamento preciso
pontos dolorosos e problemas:
1.O sistema tradicional permite que o conjunto completo de câmaras, lentes, fontes de luz, controladores de fontes de luz e outros custos sejam mais elevados.
2.o regime tradicional tem um processo complicado, requisitos elevados para o pessoal de depuração no local e um elevado custo de mão-de-obra.
3.A solução tradicional tem um longo período de depuração e não pode ser lançada rapidamente.
2) Arquitetura de soluções:
Diagrama de erecção:

processo de depuração:
1. o manipulador carrega a folha de calibração e mantém a mesma altura com a placa de PCB. tirar fotos na câmara, construir o processo com vm, receber as coordenadas físicas do manipulador através do protocolo de comunicação TCP e realizar calibração automática de nove pontos
2. o braço robótico carrega uma câmara inteligente para fotografar a placa de calibração, realizar o carimbo de pontos e gerar ficheiros de calibração através de imagens e coordenadas físicas de nove pontos
3. a posição da placa de PCB é enviada para o braço robótico, e o braço robótico transporta a câmera inteligente para a posição correspondente para fotografar a junção de solda
4. a câmara inteligente usa a busca por pontos para enquadrar cada posição da junção de solda em ordem, calibrar as coordenadas e convertê-las para obter a classificação
5.Após fazer a diferença entre a posição fotográfica de calibração da câmara inteligente e a posição fotográfica de produção, adicionar o valor de conversão de calibração da junção de solda para obter a posição real de cada junção de solda
3) Vantagens do programa:
1. usar uma câmara superior para tirar fotos das coordenadas dos manipuladores em ambos os lados diretamente, e os dois manipuladores atingem o ponto alvo diretamente após tirar fotos através de calibração e transformação, e não há necessidade de ir para ele por turnos, o que economiza muito o tempo de movimento do manipulador.
2. reduzindo a caixa retangular da junção de solda de busca e posicionando cada junção de solda individualmente, pode ser bem posicionado para a localização da junção de solda. os clientes exigem uma precisão de 0,1 mm, e a precisão atual atinge 0,05 mm para atender às necessidades do cliente.
3. este projeto é uma câmera inteligente clássica e câmera industrial juntos para usar o projeto, o projeto real pode ser selecionado de acordo com as necessidades reais do tipo apropriado de câmera, e até mesmo os dois juntos para se adaptar ao ambiente do cliente, para alcançar o efeito correspondente.
O plano original do cliente era enviar coordenadas para a posição correspondente da câmara superior após a primeira fotografia e enviar coordenadas para a segunda fotografia após a segunda fotografia. O plano actual só precisa tirar uma fotografia uma vez e chamar diferentes ficheiros de calibração para controlar o braço robótico 1 e 2 ao mesmo tempo, e a eficiência global foi aument